训练机器人做家务“有一手” 智元发布首个通用具身基座大模型

智元发布的意义
   智元发布首个通用具身基座大模型是人工智能领域在机器人应用方面的一个重要进展。这一模型为训练机器人做家务等具身任务提供了一个强大的基础。
对机器人做家务能力的提升
   感知与理解环境
     通用具身基座大模型能够使机器人更好地感知家庭环境。例如，通过视觉处理能力，它可以识别各种家居物品的形状、位置和类别，像区分不同类型的家具、餐具等，这是做家务的基础，因为机器人需要知道物品在哪里才能进行诸如整理、清洁等操作。
     在理解环境方面，模型可以分析房间的布局，确定不同区域的功能，如识别出厨房、卧室、客厅等区域，从而根据区域特点执行相应的家务任务，如在厨房区域进行洗碗、在客厅区域进行扫地等。
   任务规划与执行
     对于做家务任务，机器人可以根据大模型进行任务规划。以打扫房间为例，它能够确定先打扫哪个区域、采用何种打扫路径效率最高，避免重复劳动或者遗漏某些区域。
     在执行任务时，模型能够为机器人提供精确的动作控制指导。比如在擦拭家具时，控制机械臂的力度、角度和运动轨迹，以确保能够有效地清洁家具表面而又不会造成损坏。
通用具身基座大模型的特点
   通用性
     该模型具有通用性，意味着它可以适应多种不同类型的家务任务和不同的家庭环境。不像一些专门针对特定任务（如单一的扫地任务）或特定环境（如特定布局的实验室环境）的模型，这个通用模型能够在各种家庭场景下，对诸如扫地、拖地、整理物品、擦拭灰尘等多种家务任务进行处理。
   可扩展性
     能够不断学习和扩展新的技能和知识。随着更多的数据和经验的积累，机器人可以不断提升其做家务的能力。例如，随着用户不断反馈机器人在处理某些特殊家务情况（如清理高处灰尘、整理复杂形状的物品）时的不足，模型可以进行优化，使机器人能够逐渐掌握更复杂的家务技能。

面临的挑战与未来发展方向
   面临的挑战
     复杂环境适应性：家庭环境是复杂多变的，存在各种干扰因素。例如，家庭中物品的摆放可能随时发生变化，还有宠物、儿童等不可预测的活动元素，这对机器人的感知和任务执行能力提出了更高的要求，模型需要不断优化以适应这些复杂情况。
     精细操作能力：一些家务任务需要高度精细的操作，如清洗易碎的餐具、整理细小的装饰品等。目前机器人在这方面的能力还有限，通用具身基座大模型需要进一步提高机器人的精度控制能力。
   未来发展方向
     与人类协作：未来的发展方向可能是使机器人与人类更好地协作完成家务。例如，机器人能够理解人类的意图，根据人类的指示灵活调整家务任务的执行方式，如当人类临时要求先打扫某个特定区域时，机器人能够迅速响应。
     多模态融合：结合更多的模态信息，如触觉、听觉等。例如，机器人在做家务时通过触觉感知来判断物品的材质和清洁程度，通过听觉来检测设备是否正常运行（如吸尘器的声音是否异常），从而提高家务任务执行的质量和效率。